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Basisseminar RWTH AachenSo läuft's zwischen Mensch und Maschine

RWTH Aachen Basisseminar

Im Basisseminar „Mensch-Roboter-Kollaboration“ des Werkzeugmaschinenlabors WZL der RWTH Aachen sollen Grundlagen im Bereich Mensch-Roboter-Kollaboration vermittelt werden, außerdem wird analysiert, welcher Roboter zu welchem Anwendungsfall passt.

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RobotertechnikFabrikautomation aus einer Hand

So lautet der Slogan der im bayrischen Deggendorf beheimateten Rile-Gruppe. Mittels Roboter, Handlingsystemen und flexiblen Fördersystemen realisierte das Unternehmen bei John Deere/Heckert eine Roboterstation mit Transportsystem.

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Robotertechnik: Fabrikautomation aus einer Hand

Von der vorgelagerten Bearbeitung, dem Einpressen des Zahnkranzes, kommen die Werkstücke auf einem Transportsystem radial vorausgerichtet – auf dem Flansch stehend – in den Bereich der Fertigungsanlage. Hier ist als erste Station eine Pufferstrecke für die Bearbeitungszentren (mit mindestens zehn Werkstücken) vorgesehen. Der Ordnungszustand der Werkstücke – die radiale Ausrichtung – wird als Basis für die Feinausrichtung erhalten. Hierzu wurde das Förderband mit gummierten Rollen ausgestattet. Vor der Entnahme durch den Roboter erfolgt die Positionierung der Teile im Abnahmebereich. Der Roboter greift ein vorausgerichtetes Teil und korrigiert mit der sechsten Achse die Winkellage. Es folgt die Ablage des Teils auf einer Richtplatte im Bereich des Roboters, die gleiche Aufnahme wie in der Vorrichtung und das nochmalige Lösen und Klemmen des Teils mit dem Greifer des Roboters. Anschließend wird das Teil horizontal in die Aufspannvorrichtung eingelegt. Die Wiederholgenauigkeit des Roboters beträgt plus/minus 0,3 Millimeter.

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Um einen exakten Spannvorgang zu erreichen, werden mit einer Software­option die Achsen des Roboters momentenfrei geschaltet. Zusätzlich drückt eine definierte Kraft an die Planfläche der Aufspannvorrichtung. Das Teil wird solange gehalten, bis der Spannvorgang beendet ist. Dann geben die Sicherheitseinrichtungen das Signal zur Palettenwechsel-Freigabe des Bearbeitungszentrums. Anschließend entnimmt der Roboter das Teil aus der Vorrichtung und legt es definiert auf einer weiteren Transporteinrichtung in der Prüfschublade ab. Die Teile werden dem automatischen Handling der Waschmaschine zugeführt. Eine radiale Ausrichtung der Teile ist ab hier nicht mehr nötig. Nach dem Waschen werden die Teile weitertransportiert zur Entnahmeposition, die gleichzeitig den Abschluss der Handlingseinrichtung darstellt. gm

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