Robotik

Für den Feinschliff

Fanuc Robotics hat den Kraft-Momenten-Sensor überarbeitet. Gleichzeitig sind mehrere Baugrößen neu aufgelegt worden. Den Force Sensor (FS) gibt es nun zum Erfassen von Kräften zwischen 147 und 2.500 Newton sowie von Drehmomenten zwischen 11,8 und 500 Newtonmeter. Aus praktischen Gründen gibt es ihn in unterschiedlichen Gewichtsklassen. Gerade in Kombination mit dem für Montagezwecke geeigneten LR Mate war eine leichte Variante für den Fünf-Kilogamm-Roboter immer häufiger in der Praxis nachgefragt worden. Diese kleinste Variante FS-15iA ist für die Roboter der LR-Mate-Klasse und Roboter bis zehn Kilogramm Traglast M-10iA gedacht. Theoretisch wäre selbst ein Einsatz an den Deltarobotern M-1iA und M-3iA denkbar. Die nächstgrößere Version FS-60iA ist für eine Normallast bis 392 Newton spezifiziert. Mit 980 Newton folgt die Version FS-100iA. Der FS-250iA ist von der Größe her das Topmodell, das bis zu einer Normallast bis 2.500 Newton arbeitet. Alle Sensoren sind für eine kurzfristige Überlast bis zum Zehnfachen ihrer Normallast ausgelegt, ohne Schaden zu nehmen. Kräfte und Momente in allen sechs Freiheitsgraden werden erkannt. Über eine serielle Schnittstelle tauscht der FS Daten mit der Robotersteuerung aus. Dies kann beim kleinsten Sensor auch der Mate-Controller sein. Der Austausch geschieht nahezu in Echtzeit. Alle zwei Millisekunden liefert der Sensor seine Informationen. Die Genauigkeit wird mit weniger als zwei Prozent der Normallast angegeben. Die Software für den Sensor wird bei Fanuc Robotics dem Robotcontroller aufgespielt – samt Kalibrierungsdaten, die für jeden Sensor einzeln ermittelt werden. Der Sensor und seine Software sind auch deshalb komplett in die Steuerung integriert, weil der Sensor mit dem internen Bahnplaner kommuniziert. Für den Anwender jedoch heißt es lediglich: Kabel anschließen, und schon ist das System betriebsbereit. Generell sind die Sensoren für Anwendungen geeignet, bei denen kraftgebundene Vorgänge stattfinden. In der Praxis haben sich vor allem zwei Arten von Anwendungen herauskristallisiert: die Montage enger Passungen und Bearbeitungsaufgaben wie Polieren, Schleifen oder Entgraten. pb

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