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Software - Der letzte Zentimeter der Montage

Basisseminar RWTH AachenSo läuft's zwischen Mensch und Maschine

RWTH Aachen Basisseminar

Im Basisseminar „Mensch-Roboter-Kollaboration“ des Werkzeugmaschinenlabors WZL der RWTH Aachen sollen Grundlagen im Bereich Mensch-Roboter-Kollaboration vermittelt werden, außerdem wird analysiert, welcher Roboter zu welchem Anwendungsfall passt.

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SoftwareDer letzte Zentimeter der Montage

Software-Lösung für vollautomatisierte Montage. Das Softwarepaket Pitasc erweitert Roboter um Fähigkeiten wie Kraftregelung oder komplexe Bewegungsabläufe, die nicht durch Teach-In-Methoden programmierbar sind. So lassen sich feinfühlige Montageaufgaben mit Industrierobotern realisieren.

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Softwarepaket Pitasc

In der automatisierten Fertigung werden Roboter bereits vielfach eingesetzt. Gerade die Montage jedoch ist der Produktionsabschnitt, in dem noch ein Großteil manuell durchgeführt wird, weil bisherige Automatisierungslösungen nicht sinnvoll einsetzbar waren. Mit dem Softwarepaket Pitasc ist eine nachrüstbare Lösung entstanden, die Industrieroboter dazu befähigt, über die Handhabung hinaus anspruchsvolle Montageaufgaben auszuführen. Für diese sind beliebige komplexe Bewegungen und Kraftreaktionen beziehungsweise sensitive Fähigkeiten miteinander kombinierbar. Beispielanwendungen sind das Montieren von Schaltschränken, das Einführen von Autotürgriffen oder Schraubprozesse.

Die Software ist roboterunabhängig und übertragbar. Dazu hat sie eine skillbasierte Programmierung. Hier werden der Prozess, Werkstück- und Prozessparameter wie die idealen Maße des Werkstücks oder die für die Montage nötigen Kräfte des Roboters zunächst in allgemeiner Form modelliert. Die Montageaufgabe liegt dann als Abfolge von Programmbausteinen (Skills) vor. Durch Zuweisung variantenspezifischer Werte und mithilfe aktueller Sensordaten des Roboters regelt das System die Roboterachsen selbst in Echtzeit und arbeitet die Prozessbausteine als eine Folge von Aufgaben ab. Einmal definierte oder speziell programmierte Skills können immer wieder vielfältig genutzt werden. Das heißt, eine einmal modellierte Aufgabe ist damit auch auf neue Werkstückvarianten übertragbar und komplexe Roboterfähigkeiten werden für jedermann intuitiv einsetzbar. Dabei ersetzt die Software nicht die bereits vorhandenen Fähigkeiten des Roboters wie wiederholgenaue Bewegungen, sondern lässt sich in die gewohnte Ablaufsteuerung einbinden. Pitasc übernimmt somit typischerweise die letzten Zentimeter einer automatisierten Montage, wenn zum Beispiel definierte Kontaktkräfte aufgebaut werden sollen oder komplexe Einführbewegungen nötig sind.

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Pitasc ist außerdem auf verschiedenen Robotern einsetzbar. Entsprechend muss der Nutzer nur ein System beherrschen. Die skillbasierte Programmierung ermöglicht die effiziente Nutzung einmal erstellter Programme in genau gleicher Form, aber auch die Integration neuer Skills oder Änderungen im einmal programmierten Ablauf sind leicht möglich. Überdies ermöglicht Pitasc Mehrroboterlösungen, in denen Roboter verschiedener Hersteller oder auch Sonderkinematiken miteinander interagieren. Somit kann durch den Einsatz von Pitasc der ideale Roboter für die jeweilige Aufgabe ausgewählt und genutzt werden, auch wenn ein Systemintegrator nicht auf ihn spezialisiert ist. as

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