Montagetechnik

Hängender Knickarm

Ein Roboter auf dem Weg nach oben
Ein etwas anderes Roboterkonzept besteht aus einem fünfachsigen Arm der hängend an einer Linear-Verfahrachse montiert ist. Durch die sechs Freiheitsgrade kann man Greifer und Aufnahmevorrichtungen in beliebigen Lagen positionieren.

Wenn man sich selbst im Weg steht ist das meistens nicht so schlimm. Man kann ja ausweichen. Nicht so ein Roboter. Benötigt er zusätzlich noch eine große Standfläche ist das nicht im Sinne des Erfinders. Im Vergleich zu Portalrobotern beansprucht die hier dargestellte Lösung eine kleinere Bodenfläche und die Anlagenzugänglichkeit ist gut, da der Arm von oben kommt. Dadurch wird er durch keine Maschine behindert oder sie steht ihm im Weg, auch er sich selbst nicht. Das Konzept besteht aus der Kombination eines Portals und dem daran befestigten Knickarm-Roboter. Er hat sechs Freiheitsgrade (1 linear/5 rotativ) und eine große Traglast. Kleine Massen des Systems sorgen für eine hohe Dynamik bei gleichzeitig guter Steifigkeit und Präzision. Die Achslängen und Stützen sind standardisiert, es gibt aber auch zusammengesetzte Versionen und Sonderlängen. Die frei wählbare Anordnung der Stützen und Haltebremsen an allen Achsen zählt zu den weiteren Ausstattungsdetails. Mit der präzisen Linearachse, dem Ritzel- und Zahnstangenantrieb und dem Hochleistungs-Schneckengetriebe erreicht der Roboter eine Wiederholgenauigkeit von plus/minus 0,1 Millimeter. Durch die hängende Anordnung entfallen Ausrichtarbeiten an Maschinen oder Prozessstationen. Das sorgt für kurze Montage- und Inbetriebnahmezeit. Die Programmierung mit der S4cplus Steuerung erleichtert die Bedienerführung. Sie ist eine speziell für Roboterapplikationen entwickelte Regelung die es in einer Standardversion und einer Automotive-Version gibt. Diverse Konfigurationsmöglichkeiten und die Programmiersprache Rapid ermöglichen verschiedenste Anwendungen. Einfache Integration und Anbindung von zusätzlicher Hardware sowie der Einsatz bei schmutzigen Umgebungsbedingungen sind weitere Merkmale. Die baugleiche S4Cplus wird auch für ABB Knickarmroboter verwendet.

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Räumliches drehen ohne Probleme

((ZÜ kann bei Platzmangel oder Layoutproblemen entfallen))

Anwendungsgebiete findet man bei Handhabungsprozessen, dem Beladen und Entladen von Werkzeugmaschinen oder Druck- und Spritzgussmaschinen. Dazu zählen auch Zusatzprozesse wie Waschen, Messen, Entgraten und Markieren. Schneid- und Fügeprozesse, Pressenautomatisierung. Beladen eines Bearbeitungszentrums, einer Reinigungsanlage oder einer Messmaschine sind weitere Bereiche. Das alles bei beliebiger Orientierung der Maschinenspindeln und der Option, in einer Ausbauphase weitere Maschinen einbinden zu können. Aber auch die Anwendung in der Verkettung von einer Produktionszelle mit Zu- und Abführung ist möglich. Bei entsprechender Zellenstruktur ist dann eine gute Zugänglichkeit und einfache Ausbaubarkeit gegeben. Als Option kann man mehrere Roboter auf der Verfahrachse anordnen. Guido Matthes

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