Hexapod-Modell auswählen

PI-Software simuliert reale Anwendungssituation

Welcher Hexapod ist für eine Anwendung geeignet und wie wirken sich äußere Einflussfaktoren aus? Mit dem Simulationstool von Physik Instrumente (PI) lässt sich prüfen, ob ein Hexapod für die jeweilige Positionieraufgabe infrage kommt und in welcher Ausführung.

Die kostenlose Software von PI simuliert reale Anwendungssituationen und erleichtert die Auswahl des geeigneten Hexapod-Modells noch vor der Kaufentscheidung. © Physik Instrumente

Der Anwender kann damit z.B. Arbeitsraum, mechanische Belastungen durch Massen oder externe Kräfte, Bezugs-Koordinatensysteme oder Pivotpunkt komfortabel und ohne tiefgreifendes Spezialwissen simulieren.

Für mehrachsige Positionieranwendungen bieten sich anstelle gestapelter Einzelachsen häufig die parallelkinematischen Hexapoden an. Sie sind kompakter, erreichen hohe Dynamik in allen Achsen und es gibt sie in vielen Ausführungen für unterschiedliche Lasten und Stellwege.

Passen Arbeitsbereich und Belastung?
Um die Frage zu klären, welcher Hexapod sich für eine bestimmte Anwendung eignet, helfen Datenblattangaben nur eingeschränkt. Sie geben zwar detailliert Auskunft beispielsweise über die maximalen Stellwege der einzelnen Achsen; die Grenzen des Arbeitsraums einer Parallelkinematik variieren aber in Abhängigkeit von der aktuellen Position (Translations- und Rotationskoordinaten), den aktuellen Drehpunktkoordinaten (Pivotpunkt) und dem gewählten Bezugs-Koordinatensystem. Mit dem Simulationstool lassen sich diese Grenzen jetzt für Standard-Hexapoden in kartesischen Koordinaten berechnen, grafisch darstellen und an die Anwendung anpassen. Mechanische Probleme, die in der Anwendung auftreten könnten, sind so bereits ohne Hexapod oder Controller lokalisier- und lösbar.

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Gleiches gilt für den Belastungsgrenzwert des Hexapods, der ebenfalls in Abhängigkeit von verschiedenen Faktoren variiert. Dazu zählen die Einbaulage des Hexapods, die geplante Last und vor allem auch die Position des Masseschwerpunkts, die jeweilige Position der Bewegungsplattform (Translations- und Rotationskoordinaten) sowie die Kräfte und Momente, die an der Bewegungsplattform des Hexapods und an den einzelnen Beinen angreifen. Auch diese Einflussfaktoren lassen sich mit grafischer Unterstützung, beispielsweise per Schieberegler, simulieren, um Klarheit zu schaffen, welche Hexapoden-Ausführung sich eignen könnte. Dadurch vereinfacht sich der Einstieg in parallelkinematische Positionierlösungen deutlich. as

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