Roboterzubehör

Sechs Achsen für den Griff in die Kiste

Zuverlässig Greifen, ohne zuvor exakt die Position und Lage des Greifobjekts zu ermitteln – was beim Menschen tagtäglich stattfindet, soll mit der Universalausgleichseinheit Schunk AGE-U nun auch mit Robotern möglich werden.

Die Universalausgleichseinheit AGE-U wurde für die intuitive Handhabung entwickelt, beispielsweise beim Bin Picking oder in automatisierten Montageanwendungen. © Schunk

Ihr komplexer Aufbau vereine einen winkligen, lateralen und rotativen Ausgleich und erfasse sensorisch, sobald eine Auslenkung stattfindet, wie Schunk erklärte. So können beispielsweise beim Griff in die Kiste ferromagnetische Rohteile über einen Magnetgreifer aufgenommen werden, ohne dass deren exakte Position und Orientierung bekannt sein muss. Stattdessen genügt eine grobe und damit kostengünstige Lokalisierung, beispielsweise über einen einfachen 2D-Scanner, wodurch sowohl die Hard- und Softwarekosten als auch der Programmieraufwand sinken. Zudem kann das Modul in der automatisierten Montage Toleranzen und Lageabweichungen in sechs Achsen kompensieren.

Bauteilberührung wird erfasst
Während bislang am Markt erhältliche Ausgleichseinheiten nur winklig, lateral oder rotativ ausgleichen, hat die AGE-U einen kombinierten Rotations- und Winkelausgleich, so dass sich der Endeffektor frei an die undefinierte Lage von Bauteilen anpassen oder Fügeoperationen mit gegriffenen Bauteilen durchführen kann. In X- und Y-Richtung beträgt der maximal mögliche Ausgleich plus/minus 2,7 Millimeter, in Z-Richtung plus/minus 6,1 Millimeter. Lateral liegt der Ausgleich um die X-Achse und Y-Achse bei bis zu plus/minus drei Grad, rotativ um die Z-Achse bei bis zu plus/minus acht Grad.

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Indem die Rückstellung in die Grundposition sowohl über Federn als auch aktiv über Druckluft erfolgt, kann die Nachgiebigkeit der Einheit über die Regelung des Luftdrucks individuell eingestellt werden. Bei einem Druck von sechs bar wird die Einheit komplett starr geschaltet, so dass beim Verfahren des Handlingsystems unkontrollierte Bewegungen ausgeschlossen sind.

Über die induktive Abfrage des Verriegelungskolbens lässt sich sowohl der verriegelte Zustand als auch eine Auslenkung der Einheit aus der Grundstellung abfragen. So lässt sich bei der Annäherung an ein Objekt präzise erfassen, wann das Bauteil berührt wird, ohne dessen exakte Position zu kennen. Anschließend kann beispielsweise der an der Ausgleichseinheit montierte EMH Magnetgreifer von Schunk aktiviert werden, um das Teil aufzunehmen.

ISO-Flansch für Industrie- und Leichtbauroboter
Das Ausgleichsmodul ist für Handlinggewichte bis fünf Kilogramm empfohlen und kann über den standardisierten ISO-50-Flansch ohne Adapterplatte schnell und einfach mit unterschiedlichen Industrie- und Leichtbaurobotern verbunden werden. Das Gehäuse aus eloxiertem Aluminium sowie Funktionsteile aus gehärtetem Stahl gewährleisten eine lange Lebensdauer und eine zuverlässige Funktion bei minimalem Wartungsaufwand. Die AGE-U ist für eine Million Ausgleichszyklen ausgelegt. as

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