Flexible EOAT

Hält, was kommt

Bisher mussten beim Handling von Bauteilen mit unterschiedlichen Formen die EOAT-Lösung passend zur Geometrie eingesetzt werden. Gimatic hat die Aufhängungen und Kugelgelenke für Saugnäpfe so flexibel gestaltet, dass Bauteile mit unterschiedlichen Formen mit nur einem EOAT bewegt werden können.

Ausführung VSNTF: Drehgesicherte Aufhängung mit Gewinde und Klemmung © Gimatic

Die neue Serie VSF wurde insbesondere für Robotik-Anwendungen konzipiert, bei denen diverse Bauteile mit unterschiedlichen Geometrien schnell, sicher und präzise bewegt werden müssen. Solche Einsatzfälle finden sich vor allem in der Automobilindustrie und auch in der Verpackungsindustrie wie bei der Palettierung beispielsweise.

Die VSF-Baureihe umfasst verschiedene Aufhängungen, die entsprechend der Anwendung jederzeit fest fixierte Greifelemente sicherstellen. Die richtige Positionierung der Greiferteile des EOAT zum zu handelnden Bauteil erfolgt über eine Klemmung in der Aufhängung, die beim Greifen des ersten Teils eingestellt wird. Nachdem das konfiguriert ist, arbeitet das EOAT vollständig starr. Es kann jederzeit bei Bedarf neu konfiguriert werden.

Drehgesicherte oder drehbare Ausführung
Die klemmbaren Stößelhalter können drehgesichert oder drehbar ausgeführt sein. Eine drehgesicherte Variante kommt zum Einsatz, wenn der Greifer unrund ist und in einer bestimmten Lage fixiert werden muss. Ist der Greifer, wie zum Beispiel ein Vakuumsaugnapf, rund und funktioniert in jeder Lage, kommt eine drehbare Ausführung zur Anwendung. Die Befestigung der Stößel kann über ein separates Klemmelement oder über ein Gewinde erfolgen. Passende Befestigungselemente findet der Anwender im Gimatic-Systembaukasten.

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Entsprechend der beschriebenen Ausführungen stehen folgende Aufhängungen zur Verfügung: die drehgesicherte Aufhängung mit glattem Körper und Klemmung VSNF, die drehgesicherte Aufhängung mit Gewinde und Klemmung VSNTF, die drehbare Aufhängung mit glattem Körper und Klemmung VSRF und die drehbare Aufhängung mit Gewinde und Klemmung VSRTF.

Das Kugelgelenk mit Saugnapf und Klemmung wird pneumatisch gesperrt oder entsperrt. © Gimatic

Dünne Autobleche
Die Funktionsweise soll anhand eines Karosserieteils in der Automobilindustrie verdeutlicht werden: Das EOAT wird beispielsweise an einem konkaven oder konvexen Blechteil zum Entnahmevorgang herangefahren. Dabei wird die in der Aufhängung befindliche Feder zusammengedrückt. Die gefederte Position wird mit der Klemmung fixiert. Die Klemmkraft ist mit 200 Newton recht hoch. Über Magnetsensoren wird der Klemmzustand „AUF“ oder „ZU“ abgefragt. Nach dem Ablegen des Bauteils wird die Klemmung gelöst und der Stößel fährt wieder vollständig aus.

Dank der starren Fixierung lässt sich die Handhabungseinheit mit hohen Beschleunigungen bewegen und sehr präzise positionieren. Die Klemmung der Aufhängung nach der elastischen Kompensation und dem Ergreifen des Bauteils verhindert Beschädigungen durch eine unkontrollierte elastische Rückfederung. Auch ein so dünnes Bauteil wie ein Autodach wird somit nicht verformt.

Patentiertes Kugelgelenk mit Saugnapf und Klemmung
Die Aufhängungen sind primär für den Einsatz von Vakuumsaugern ausgelegt, aber es lassen sich auch weitere Komponenten wie Parallelgreifer aus dem Gimatic-Programm anbauen. Für die Vakuumsaugtechnik wurden mit der Serie VAB neue Kugelgelenke mit Saugnäpfen entwickelt, die ebenfalls über eine Klemmung verfügen. Das pneumatisch betriebene Gelenk ist mit einer Sperr- und einer Entsperrvorrichtung ausgestattet. Weil der Drehpunkt des Gelenks sehr nahe an der Saugnapfebene liegt, wird verhindert, dass der Saugnapf „schwimmt“ und somit das Transportgut sicher fixiert ist. as

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