Greifbacken

Fest im Griff

Greifbacken sind Bestandteil aller mechanisch wirkenden Greifer. Sie stellen den unmittelbaren Kontakt zum Greifobjekt her. Form und Eigenschaften orientieren sich am Greifobjekt. Der Griff muss fest, rutschsicher und schnell erfolgen. Stets steht die Frage, wie kann ich ein konkretes Werkstück am besten greifen. Die Vielgestaltigkeit der Möglichkeiten soll an einigen Beispielen erläutert werden.

Bild 1: Dorngreifer. a) Sauglufthaltung, b) Klemmhaltung. 1 Manipulatorarm, 2 Führungsgriff, 3 Drehgelenk, 4 Glockenscheibe, 5 Coil

Ein Coil greifen
Als Coil bezeichnet man zu einem Bund aufgewickeltes dünnes Blechband. Beim Greifen darf der Bund nicht aufgehen. In Bild 1 werden zwei Ausführungen von Dorngreifern gezeigt, mit denen ein handgeführter Manipulator ausgestattet werden kann. In Bild 1a) wird das Coil durch Saugluft auf dem Dorn gehalten. Bei der Ausführung nach Bild 1b) wird das Coil mit einer Klemmplatte gegen den Dorn gespannt. Ist eine Drehachse eingebaut, dann kann das Coil in waagerechter Orientierung von einer Palette aufgenommen und mit 90°-Schwenkung an die Produktionsmaschine abgegeben werden.

Der Coilgreifer in Bild 2 ist für große Draht- und Blechbandwickel geeignet und mit einer Hebelmechanik ausgerüstet. Die Greifbacken arbeiten hier lastschließend. Es gibt keinen gesonderten Antrieb. Beim Anheben kommen die Greifbacken in den Klemmgriff. Die Mechanik bewirkt auch, dass der Masseschwerpunkt die Last auf Achsmitte einrichtet, womit die horizontale Orientierung gesichert wird. Die Last wird somit nicht schräg am Seilmanipulator hängen.

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Bild 3: Backengreifer für die Maschinenbeschickung, a) Greifen eines Werkstücks, b)Greifen einer Leerpalette, 1 Greifzapfen, 2 Werkstück, 3 Hakenfinger für den Palettengriff, 4 Palette, 5 Standardgreifer

Kombinationsgreifer
Um ohne Greiferwechsel auszukommen, lassen sich mitunter die Greiferfinger mit mehreren Greifbackenpaaren ausstatten. Man sieht in Bild 3 ein Beispiel. Die Greiforgane sind jeweils für den Innengriff bestimmt und sie öffnen und schließen gemeinsam. Sie werden nacheinander benutzt. Die in einer Palette magazinierten Werkstücke werden gegriffen und in eine Futterteildrehmaschine gebracht. Das lange Paar Greiforgane dient der Handhabung der geleerten Palette. Dafür hat man in den Palettenboden Greiföffnungen vorgesehen. Der Vorteil besteht darin, dass man eine größere bedienerfreie Zeit erreicht.

Nadelgreifer
Der hauptsächliche Anwendungsbereich der Nadelgreifer sind textile Flächenstücke, Filzzuschnitte Teppiche und Schaumstoffplatten. Greifer mit wenigen dicken Nadeln sind meistens für das Greifen von Schaumstoffen gut geeignet. Üblicherweise stechen mehrere Nadelpaare über Kreuz in das Objekt. Die Überkreuzung von Nadeln erhöht die Anhaftkraft. Ein Greifer mit ungewöhnlicher Nadelform wird in Bild 4 vorgestellt. Die Nadeln werden auf Biegung und Torsion beansprucht. Der Greifer besitzt vier Nadelwellen, je zwei vorn und zwei hinten. Die Nadelwellen werden durch Pneumatik in eine Schwenkbewegung gebracht und sie sind abgedichtet. Der Anwendungsbereich liegt vor allem im Segment von Teig- und Fleischwaren, also bei weichen und unregelmäßig geformten Objekten. Der Betriebsdruck der Druckluft liegt bei 0,5 bis 6 bar, je nach Drehmoment an der Nadelwelle.

Bild 5: Kurbelwellengreifer. 1 Manipulatorarm, 2 Parallelbackengreifer, 3 Aufbauplatte, 4 Auflageprisma, 5 Greifbacke, 6 Anwesenheitssensor

Kurbelwellengreifer
Bei diesem Greifer wurde ein Standard-Parallelgreifer mit einer Aufbauplatte ergänzt. Die ist an mehreren Stellen mit Anlageprismen ausgestattet. Sie sichern eine Zentrierung in der Längsachse (Bild 5). Der Greifvorgang wird mit Sensoren überwacht. Die Greifbacken sind so ausgeführt, dass ein Anpressdruck über das Objekt gegen die Auflageprismen entsteht. Das Greifobjekt, eine kleine Kurbelwelle, ist im Bild nur angedeutet.

Stefan Hesse

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