Greifer

Schwingungen im Griff

Greifertechnik in Absorber-Montageanlage. Eine robotergestützte Anlage bei Mexon montiert komplexe Vibrationsdämpfer für die Automobilindustrie. Für die Handhabungsaufgaben haben die Entwickler Greiftechnologie von Zimmer eingesetzt.

Elektrische Greifer im Einsatz: Schubladen öffnen und Werkstücke mit angepassten Greifkräften mal innen, mal außen greifen. (Foto: Zimmer)

Mexon ist auf industrielle Automatisierungs- und Steuerungstechnik spezialisiert und entwickelt Sondermaschinen und Anlagen für spezielle Herstellungsanforderungen, modernisiert Anlagen und verknüpft Einzelanlagen zu komplexen Produktionslinien. Für einen Automobilzulieferer entstand eine Montageanlage für elektromagnetische Vibrationsabsorber; diese Absorber dämpfen in Fahrzeugen jene Schwingungen, die im Teillastbetrieb bei der Abschaltung einzelner Zylinder auftreten können. Die vollautomatische Anlage ist in drei separate Montagestationen gegliedert, auf denen die Teile verstemmt, vormontiert und endmontiert werden. Zentrale Komponente jeder einzelnen Anlage ist ein Knickarm- oder Sechsachsroboter, der je nach Aufgabe mit pneumatischen oder elektrischen Greifern von Zimmer bestückt ist.

Auf der ersten Montagestation werden die Federn, die im Absorber die elastische Aufnahme der Schwingungen ermöglichen, in einem Verstemmprozess unlösbar mit einem Gehäusebauteil verbunden. Für eine hohe Ausbringung ist die Anlage mit einem Doppelschlittensystem ausgestattet, so dass jeweils ein Teil gehandhabt werden kann, während sich ein anderes Werkstück im Verstemmprozess befindet. Diese Handhabungsaufgabe übernimmt ein pneumatischer Parallelgreifer GP410XNC-C. Diese Baureihe bietet mit 990 Newton genügend Greifkraft, um die Vibrationsabsorber auch bei hoher Dynamik sicher handhaben zu können. Die FEM-optimierten T-Nutenführungen sorgen für Robustheit; die geschliffenen und überlappenden Greiferbacken haben breite Führungsflächen, die hohe Momentenbelastungen aufnehmen.

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Nach dem Verstemmen entnimmt der Roboter die Werkstücke aus der Vorrichtung und legt sie in Kassetten ab. Er kann ohne zusätzliche externe Aktorik die abzuarbeitende Kassette in seinen Wirkungsbereich ziehen; diese Lösung spart Platz bei der Materiallagerung und bietet Pufferkapazitäten. Für die Genauigkeit aller Handhabungsaufgaben ist eine Kontrollstation integriert, auf der die Genauigkeit des Greiferkopfes überprüft und bei Bedarf manuell nachjustiert wird. Der Roboter nimmt dazu ein spezielles Prüfteil auf und fährt mehrere festgelegte Positionen an. Dabei muss sich die Abweichung, gemessen durch Messuhren, in bestimmten Bereichen bewegen, so dass hier die Wiederholgenauigkeit des Greifers eine wichtige Rolle spielt.

Auf der zweiten Station erfolgt die Vormontage, bei der mehrere einzelne Magnete auf die Anker geklebt werden. Insgesamt handhabt der Roboter fünf verschiedene Teile mit unterschiedlichen Durchmessern. Auch hier öffnet der Roboter mit dem Greifer die Kassetten-Schubladen. Hier ist ein elektrische Greifer Typ GEH6030 im Einsatz; er bringt hohe Greifkräfte und realisert mit seiner Wiederholgenauigkeit eine exakte Positionierung der Werkstücke. Gleichzeitig kann er alle Flexibilitätsvorteile der Servotechnik ausspielen.

An der dritten Station erfolgt schließlich die Hauptmontage, bei der die Vibrationsabsorber in zwei verschiedenen Fügeeinheiten um weitere Bauteile ergänzt, fertig montiert, geprüft und mittels Laser beschriftet werden. Hier ist der Roboter mit einem elektrischen Parallelgreifer Typ GEH6140n ausgestattet, der mit einem Achsausgleich AR63P kombiniert wurde. Zusätzlich sind in der Station auch ein Großhubgreifer des Typs MGH8020 in sowie ein GD306NC im Einsatz, die in einer Wendestation die Werkstücke vor der Montage in die richtige Lage bringen. pb

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