Platz 2, Kategorie 2: Automatisierung und Robotik

Gripplanning: Griffpunkte automatisch lernen

Berechnung von Handlinggriffpunkten

Das von Westcam Technologies vorgestellte System Gripplanning dient der automatisierten Berechnung stabiler Lagen komplexer Bauteile und daraus abgeleitet die Berechnung von Handlinggriffpunkten. Durch das automatisierte Einlernen von Griffpunkten durch ein Softwarepaket werden viele Griffpunkte automatisch generiert.

Bevor die eigentliche Aufgabe, komplex geformte Werkstücken zu handhaben, zum Beispiel Prothesenzähne aus Kunststoff, werden über einen eigens entwickelten Algorithmus alle möglichen und unmöglichen stabilen Lagen auf Basis der CAD-Geometrie und den Soll-Positionierung am Ablageort errechnet und daraus die notwendigen Griffpositionen abgeleitet. Da die Manipulation der Werkstück aus der lose Lage heraus erfolgt und somit eine zufällige Positionierung und Orientierung zur Folge hat, muss die Software diese besonderen, zu verwendenden Lagen ermitteln. Somit können die potenziellen Ausgangslagen vorab offline berechnet und anschließend für die Manipulation aus einer Datenbank abgerufen werden. Schließlich ergeben sich im dreidimensionalen Raum die notwendigen Griffpunkte, um die gewünschte Positionierung zu erreichen. Die Software lässt sich auf verschiedenste Anwendungsfälle anwenden. Bedingt durch die Roboterkinematik unerreichbare Griffpunkte werden automatisch unterdrückt. Das Verfahren kann bei unterschiedlichsten Handlingaufgaben das automatische Setzen von Griffpunkten bei gewünschten oder bekannten Positionen in der Robotik wesentlich beschleunigen; dies trifft vor allem für jene Bauteile zu, bei denen über komplexe Geometrien eine hohe Anzahl von Lagenergebnissen und unterschiedliche Ausrichtungen möglich sind. pb